在《三国演义》第五十九回“许褚裸衣斗马超”中，描写了曹操与马超在潼关对峙的紧张局势。马超为报父仇，联合韩遂起兵反曹，曹操率军迎战。两军对垒之际，马超勇猛异常，令曹军诸将胆寒。为挫其锐气，曹操派猛将许褚出战。
马超与许褚的对战并非一次完成，而是经历了多个回合。第一次交锋，两人“斗了一百余合，胜负不分”，展现了势均力敌的武力。随后马超见许褚英勇，便想用计取胜，许褚则赤膊上阵，表现出誓死一战的决心，故有“许褚裸衣斗马超”之说。
在激烈的搏杀中，许褚曾飞身跳上马超坐骑，两人在马上搏斗，最终许褚臂中两箭，但仍奋力保护曹操撤退。这场战斗不仅体现了两位猛将的勇武，也反映了战场上的智谋与忠诚。
需要说明的是，《三国志》等正史中并未详细记载马超与许褚单挑的情节，这一经典对决主要出自小说《三国演义》的艺术加工。罗贯中通过夸张的笔法，塑造了许褚“虎痴”和马超“锦马超”的英雄形象，使这场战斗成为中国古典文学中最具代表性的武将对决之一。
马超战许褚的故事虽为虚构，却深入人心，成为后世戏曲、评书、影视作品反复演绎的经典桥段。它不仅展示了冷兵器时代的武艺较量，更体现了忠勇与豪情的传统文化精神。